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在人们所穿的袜子之前，人们一直用的是广义上的护腿装束。这可追溯到古埃及时，那种皮革束腿带和用麻或毛纺织物缝制的类似于袜子的装束。到十字军时期出现袜子Chausses肖斯，但它不是为女士们准备的，十字军用纯丝织物做成比较精美的袜子。女士们用精致小巧的鞋装饰她们的脚踝，在漂亮的裙子下忽隐忽现。那时，袜是男人们的专利。1589年，英国神学院一名学生——威廉·李发明了一种手动缝制袜子的机器，比手缝制速度快6倍，这是缝制机鼻祖。同时，女士们也开始穿袜。

工业化袜子生产始于1860年，制袜业一直寻找新的材料代替少而昂贵的真丝，混纺纱的产生令制袜业获得巨大成功。1928年，杜邦展示了第一双尼龙袜，同时拜尔推出丙纶袜。1940年，高筒尼龙袜在美国创造历史最高销售纪录，并开始成为普通日用品。船袜出现于1980年代初，当时网球装开始兴起，经典款式有两粒毛毛球在脚踝位，于2000年代中期又再度流行，但是已经变出很多的款式，主要用来配衬滑板装，其次是短裤或短裙。有些女生在穿着上，因为要完整展现腿部曲线，袜子突出一截不好看，所以会穿着隐形袜，一般是在运动时或走运动休闲风格时穿，通常是搭配短裤或热裤。或是穿包鞋会流脚汗者可吸汗。